Popularne w całej Polsce piwo zasłużenie sławi Warkę, gdyż miasto od swojego założenia na przełomie XIII i XIV wieku rozwijało się dzięki produkcji „złotego trunku”. Książęta mazowieccy dbali o wyłączność na dostawy z Warki, która stała się drugim ośrodkiem piwowarskim w Księstwie Mazowieckim. Szybki rozwój miasta gród zawdzięczał też położeniu nad Pilicą, blisko ujścia do Wisły, na trakcie łączącym Czersk będący stolicą Księstwa Mazowieckiego (a później Warszawę) i siedzibę kasztelanii królewskiej w Radomiu, na granicy Mazowsza i Małopolski. Był czas kiedy Warka miała taką ilość klasztorów i kościołów, jaką nie mogła pochwalić się Warszawa. Pod Warką 7 kwietnia 1656 roku rozegrała się bitwa, w której Stefan Czarniecki pobił dotkliwie wojska szwedzkie, dokonawszy najpierw śmiałej przeprawy konnicy przez wezbraną Pilicę. Współcześnie miasto znane jest także dzięki postaci Kazimierza Pułaskiego – bohatera Amerykanów i Polaków, który wychował się w Warce. Na piesze zwiedzanie największych atrakcji miejscowości należy przeznaczyć ok. 4 godziny.
Spacer rozpoczynamy od stacji kolejowej, z której do centrum miasta idziemy kolejno ulicą Kolejową, Grójecką i Warszawską, mijając dwa pomniki. Pierwszy z nich to Warecka Kotwica, pamiątka związku miasta z dwoma frachtowcami PŻM, którym nadano nazwy Warka oraz Kazimierz Pułaski. Drugi – nawiązujący formą do husarskich skrzydeł – to Pomnik Lotników Polskich, który postawiony został na pamiątkę pierwszej akcji bojowej Pułku Lotnictwa Myśliwskiego „Warszawa“ w sierpniu 1944 roku, a obecnie stanowi cześć wszystkim polskim lotnikom.
W dalszej kolejności mijamy oddaną do użytku w setną rocznicę wybuchu powstania listopadowego siedmioklasową Szkołę Powszechną im. Piotra Wysockiego. Obecnie również mieści się tu szkoła podstawowa imienia Stanisława Marciniaka, organizatora Tajnego Nauczania. Ustawione obok placówki tablice przedstawiają trasę ścieżki edukacyjnej Zabytki Warki, która w dużym stopniu pokrywa się z trasą naszego spaceru.
Przy ulicy Długiej zobaczymy dworek – jeden z niewielu ocalałych domów miejskich z I polowy XIX wieku, a obecnie siedziba Gminnej Instytucji Kultury, gdzie można otrzymać mapki i foldery turystyczne.
Kontynuując nasz spacer dojdziemy do miejsca, gdzie stał dom Piotra Wysockiego – bohatera powstania listopadowego 1830 roku. Wojskowy, po powrocie z Syberii, spędził w nim koniec swojego życia. Dom spłonął w 1894 roku, a odbudowany uległ zniszczeniu w czasie II wojny wojny światowej. Dziś obiekt upamiętnia tablica.
Ulicą Nowy Zjazd schodzimy nad Pilicą, gdzie znajduje się przystań do wodowania kajaków. Idąc Nowym Zjazdem na wschód mija się duży kemping, a przy targowisku miejskim – pomnik powstańców 1863 roku.
Ciekawa od strony Nowego Zjazdu jest perspektywa skarpy Pilicy, z widoczną wieżą zegarową budynku straży pożarnej oraz ratuszem. Prowadzą do niego – jak również na rynek miejski – nowe schody zdobione eleganckimi latarniami. Klasycystyczna budowla stanęła w południowej pierzei rynku na początku XIX wieku. Ratusz został zniszczony podczas II wojny światowej, a następnie odbudowany. W 2018 roku zakończono gruntowną modernizację obiektu, przywracając mu dawny blask i przystosowując do współczesnych standardów użytkowania. Aktualnie mieści się w nim Urząd Miejski.
Ulicą Farną przechodzimy 150 metrów na wschód do stojącego na skarpie kościoła św. Mikołaja Biskupa – wareckiej fary. Budowę świątyni rozpoczęto na początku XVI wieku. Z bogatego barokowego wyposażenia wnętrza najcenniejszy jest pochodzący z 1610 roku ołtarz główny z obrazem Matki Bożej z Dzieciątkiem. Poniżej kościoła zobaczyć można zabytkową studnię Dziekankę z cembrowiną z łamanego kamienia.
W sąsiedztwie stoi pofranciszkański kościół Matki Bożej Szkaplerznej. Franciszkanie pojawili się w Warce na początku XVII wieku. W ciągu kolejnych dziesięcioleci postawili oni zespół budynków klasztornych z murowanym kościołem. W zabudowaniach klasztoru odbywały się do rozbiorów Polski posiedzenia sądów ziemskich czerskich, a po powstaniu styczniowym stacjonowało tam wojsko rosyjskie. W podziemiach kościoła spoczywają szczątki książąt mazowieckich – Trojdena i Ziemowita III oraz księżnej Anny Danuty. Naprzeciw kościoła stoi wysoka murowana kapliczka słupowa z połowy XVIII wieku. Dalej ciągnie się, obecnie zadrzewiony, plac Saski, na którym przed powstaniem listopadowym odbywały się musztry artylerzystów polskich.
Opuszczając dawne śródmieście Warki udajemy się na wschód ulicą Kazimierza Pułaskiego, by dotrzeć do dzielnicy Winiary, gdzie archeolodzy znaleźli ślady osady neolitycznej i cmentarzysko związane z kulturą łużycką. W końcu XIII wieku grunty na Winiarach stały się uposażeniem klasztoru dominikanów ze Starej Warki. Na potrzeby klasztoru uprawiano tu winorośl przeznaczoną na wina liturgiczne. 7 kwietnia 1656 roku od uderzenia na posterunki wojsk szwedzkich pozostawione na Winiarach, rozpoczęła się bitwa pod Warką, barwnie opisana przez Henryka Sienkiewicza w „Potopie“.
Wizytówką dzielnicy jest pałac w Winiarach, który pod koniec XVII wieku zaprojektował Augustyn Locci, autor projektu pałacu w Wilanowie. Pałac często zmieniały właścicieli. Ostatnim ich właścicielem był od 1921 roku hrabia Wacław Godziemba Dąmbski. Kawalerzysta i człowiek wykształcony, zajmował się uprawą roli i prowadzeniem browaru. W jego czasach Winiary gościły wiele znanych osobistości, jak: Józef Piłsudski, Ignacy Paderewski, generałowie Żeligowski, Wieniawa-Długoszewski i Stefan Rowecki-Grot. Wakacje spędzał tu Józef Mehoffer, zostawiając po sobie dwa portrety rodzinne wykonane węglem. Po wojnie pałac pełnił początkowo funkcję szkoły, a w 1951 roku stał się siedzibą Muzeum Regionalnego PTTK Powiatu Grójeckiego.
Najsłynniejszy mieszkaniec pałacu na Winiarach to Kazimierz Pułaski. Choć za miejsce urodzenia późniejszego bohatera walk o wolność narodów polskiego i amerykańskiego uznaje się Warszawę, to dzieciństwo i wczesną młodość spędził w Warce w dobrach ojca Józefa Pułaskiego, starosty wareckiego. W 1777 roku na zaproszenie generała Lafayette udał się do Ameryki Północnej, do walczących o niepodległość, powstających Stanów Zjednoczonych. W szeregach armii Jerzego Waszyngtona wielokrotnie wykazał się odwagą i zasłużył na stopień generała brygady amerykańskiej kawalerii. Dowodząc stworzonym przez siebie legionem kawalerii, odniósł zwycięstwo nad Anglikami w bitwie pod Charleston. Podczas oblężenia Savannach został ranny i zmarł 11 października 1779 roku. Jego postać upamiętniona jest w wielu miejscach w Polsce i Stanach Zjednoczonych. W rodzinnej Warce w 1967 roku powstało Muzeum im. Kazimierza Pułaskiego, które dba o pamięć o bohaterze obu narodów i pamięć o polskim wychodźstwie do Stanów Zjednoczonych. Muzeum upowszechnia też dziedzictwo kulturowe ziemi grójeckiej i Warki.
Pałac okala park krajobrazowy, który założono na skarpie w malowniczym zakolu starorzecza Pilicy w połowie XVIII wieku. Główne osie założenia parkowego to droga prowadząca do pałacu od zachodu, z miasta, oraz droga z północy. Najpiękniejszymi okazami drzew w parku są kilkusetletnie dęby, pomniki przyrody pamiętające czasy młodości Kazimierza Pułaskiego. Jego pomnik znajduje się w centralnej części parku. Pod skarpą ciągnie się tak zwany park dolny, przez który prowadzi ścieżka edukacyjno-przyrodnicza. To królestwo ptaków wodnych, mających swoje chronione siedliska wśród połączonych wodnymi kanałami starorzeczy Doliny Pilicy. Można tu na skarpach dostrzec ślady dawnych winnic, od których nazwę wziął majątek. Ścieżka edukacyjna dociera do brzegu Pilicy, gdzie można odpocząć przed drogą powrotną.
